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              工業機器人常用的六種坐標系

              發布時間:2022-09-30 10:03   類型:應用案例   人瀏覽

               

              1. 基坐標系

              基坐標系是以機器人安裝基座為基

              準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系。

              任何機器人都離不開基坐標系,也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系(面對機器人前后:X軸 ,左右:Y軸, 上下:Z軸)。坐標系遵守右手準則:

               


              2. 大地坐標系

              大地坐標系:大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系。在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到,90%的大地坐標系與基坐標系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標系與基坐標系不重合:

              1)機器人倒裝。

              下圖3所示,倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的方向是相反,機器人可以倒過來,但是大地卻不可以倒過來。

               

              Fig.3 6軸機器人大地坐標系


              2)帶外部軸的機器人。如下圖4所示,大地坐標系固定好位置,而基坐標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。

               

              4 大地坐標系

               


              3. 工具坐標系

              什么是工具坐標系

              工具坐標系:固定在工具(法蘭、裝在法蘭上的工具)上的坐標系

              特點:相對與機械手法蘭中心不變。

              工具坐標系原點(TCP):機械手運動中心點。

              機器人TCP 是(TOOL CENTER POINT),是指機器人安裝的工具工作點。

               

              為什么要建立工具坐標系

              機械手在出廠時都有一個默認的工具坐標系Tool 0:位置在法蘭中心。但機械手實際運動中往往會在法蘭中心安裝吸盤、焊槍、氣缸等工具。此時若機械手運動中心依然在法蘭中心,會造成很大的不便。因此根據實際情況去示教需要的工具坐標系就顯得必要。

              工具坐標系:是以工具中心點作為零點,機器人的軌跡參照工具中心點,不再是機器人手腕中心點Tool0(如圖5)了,而是新的工具中心點(如圖6)。

               

               

               

              例如:焊接的時候,我們所使用的工具是焊槍,所以可把工具坐標移植為焊槍的頂點。而用吸盤吸工件時使用的是吸盤,所以我們可以把工具坐標移植為吸盤的表面(如下圖7所示)。

               

               

              工具坐標系可采用N(N>=4)點法確定:機器人TCP通過N種不同姿態同某定點相接觸,得出多組解,通過計算得出當前TCP(Tool Central Point,中文叫做工具中心點與工具安裝法蘭中心點(tool0)的相應位置,坐標系方向與tool0一致。

               

              Fig.8 工具坐標系標定

              4. 工件坐標系

              工件坐標系:工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系,可用來描述TCP運動的坐標系。

               

              Fig.9 工件坐標系

              充分利用工件坐標系能讓我們編程達到事半功倍的效果。

              例如:機器人加工工件1,軌跡編程已經編好,另外有工件2,軌跡不需要重復編程只要把工件坐標系1改為工件坐標系2即可。

               

              Fig.10 不同工件坐標系

               

                工件坐標系用來確定工件的位姿,它由工件原點與坐標方位組成。工件坐標系可采用三點法確定:點X1與點X2連線組成X軸,通過點 Y1X軸作的垂直線為Y軸,Z軸方向以右手定則確定。

               

              Fig.11確定工件坐標系的方法

              5. 關節坐標系

                關節坐標系是設定在機器人關節中的坐標系,它是每個軸相對其原點位置的絕對角度。

               

              Fig.12 機器人關節坐標系

               

               

              6. 用戶坐標系

                用戶坐標系是用戶對每個作業空間進行自定義的直角坐標系,它用于位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒有定義的時候,將由大地坐標系來替代該坐標系。

               

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